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vecmat3 transposed multiplications

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Jiri Pittner
2023-11-16 16:19:54 +01:00
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commit c5a2865639
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75
vecmat3.cc
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@@ -97,6 +97,18 @@ const Vec3<T> Vec3<T>::operator*(const Mat3<T> &rhs) const
return r;
};
template<typename T>
const Vec3<T> Vec3<T>::timesT(const Mat3<T> &rhs) const
{
Vec3<T> r;
r[0] = q[0]*rhs.q[0][0] + q[1]*rhs.q[0][1] + q[2]*rhs.q[0][2];
r[1] = q[0]*rhs.q[1][0] + q[1]*rhs.q[1][1] + q[2]*rhs.q[1][2];
r[2] = q[0]*rhs.q[2][0] + q[1]*rhs.q[2][1] + q[2]*rhs.q[2][2];
return r;
};
template<typename T>
Mat3<T>& Mat3<T>::operator+=(const Mat3 &rhs)
@@ -129,6 +141,58 @@ const Mat3<T> Mat3<T>::operator*(const Mat3 &rhs) const
return r;
}
template<typename T>
const Mat3<T> Mat3<T>::Ttimes(const Mat3 &rhs) const
{
Mat3<T> r;
r[0][0]= q[0][0]*rhs.q[0][0] + q[1][0]*rhs.q[1][0] + q[2][0]*rhs.q[2][0];
r[0][1]= q[0][0]*rhs.q[0][1] + q[1][0]*rhs.q[1][1] + q[2][0]*rhs.q[2][1];
r[0][2]= q[0][0]*rhs.q[0][2] + q[1][0]*rhs.q[1][2] + q[2][0]*rhs.q[2][2];
r[1][0]= q[0][1]*rhs.q[0][0] + q[1][1]*rhs.q[1][0] + q[2][1]*rhs.q[2][0];
r[1][1]= q[0][1]*rhs.q[0][1] + q[1][1]*rhs.q[1][1] + q[2][1]*rhs.q[2][1];
r[1][2]= q[0][1]*rhs.q[0][2] + q[1][1]*rhs.q[1][2] + q[2][1]*rhs.q[2][2];
r[2][0]= q[0][2]*rhs.q[0][0] + q[1][2]*rhs.q[1][0] + q[2][2]*rhs.q[2][0];
r[2][1]= q[0][2]*rhs.q[0][1] + q[1][2]*rhs.q[1][1] + q[2][2]*rhs.q[2][1];
r[2][2]= q[0][2]*rhs.q[0][2] + q[1][2]*rhs.q[1][2] + q[2][2]*rhs.q[2][2];
return r;
}
template<typename T>
const Mat3<T> Mat3<T>::timesT(const Mat3 &rhs) const
{
Mat3<T> r;
r[0][0]= q[0][0]*rhs.q[0][0] + q[0][1]*rhs.q[0][1] + q[0][2]*rhs.q[0][2];
r[0][1]= q[0][0]*rhs.q[1][0] + q[0][1]*rhs.q[1][1] + q[0][2]*rhs.q[1][2];
r[0][2]= q[0][0]*rhs.q[2][0] + q[0][1]*rhs.q[2][1] + q[0][2]*rhs.q[2][2];
r[1][0]= q[1][0]*rhs.q[0][0] + q[1][1]*rhs.q[0][1] + q[1][2]*rhs.q[0][2];
r[1][1]= q[1][0]*rhs.q[1][0] + q[1][1]*rhs.q[1][1] + q[1][2]*rhs.q[1][2];
r[1][2]= q[1][0]*rhs.q[2][0] + q[1][1]*rhs.q[2][1] + q[1][2]*rhs.q[2][2];
r[2][0]= q[2][0]*rhs.q[0][0] + q[2][1]*rhs.q[0][1] + q[2][2]*rhs.q[0][2];
r[2][1]= q[2][0]*rhs.q[1][0] + q[2][1]*rhs.q[1][1] + q[2][2]*rhs.q[1][2];
r[2][2]= q[2][0]*rhs.q[2][0] + q[2][1]*rhs.q[2][1] + q[2][2]*rhs.q[2][2];
return r;
}
template<typename T>
const Mat3<T> Mat3<T>::TtimesT(const Mat3 &rhs) const
{
Mat3<T> r;
r[0][0]= q[0][0]*rhs.q[0][0] + q[1][0]*rhs.q[0][1] + q[2][0]*rhs.q[0][2];
r[0][1]= q[0][0]*rhs.q[1][0] + q[1][0]*rhs.q[1][1] + q[2][0]*rhs.q[1][2];
r[0][2]= q[0][0]*rhs.q[2][0] + q[1][0]*rhs.q[2][1] + q[2][0]*rhs.q[2][2];
r[1][0]= q[0][1]*rhs.q[0][0] + q[1][1]*rhs.q[0][1] + q[2][1]*rhs.q[0][2];
r[1][1]= q[0][1]*rhs.q[1][0] + q[1][1]*rhs.q[1][1] + q[2][1]*rhs.q[1][2];
r[1][2]= q[0][1]*rhs.q[2][0] + q[1][1]*rhs.q[2][1] + q[2][1]*rhs.q[2][2];
r[2][0]= q[0][2]*rhs.q[0][0] + q[1][2]*rhs.q[0][1] + q[2][2]*rhs.q[0][2];
r[2][1]= q[0][2]*rhs.q[1][0] + q[1][2]*rhs.q[1][1] + q[2][2]*rhs.q[1][2];
r[2][2]= q[0][2]*rhs.q[2][0] + q[1][2]*rhs.q[2][1] + q[2][2]*rhs.q[2][2];
return r;
}
template<typename T>
T Mat3<T>::determinant() const
{
@@ -165,6 +229,17 @@ const Vec3<T> Mat3<T>::operator*(const Vec3<T> &rhs) const
return r;
}
template<typename T>
const Vec3<T> Mat3<T>::Ttimes(const Vec3<T> &rhs) const
{
Vec3<T> r;
r[0] = q[0][0]*rhs.q[0] + q[1][0]*rhs.q[1] + q[2][0]*rhs.q[2];
r[1] = q[0][1]*rhs.q[0] + q[1][1]*rhs.q[1] + q[2][1]*rhs.q[2];
r[2] = q[0][2]*rhs.q[0] + q[1][2]*rhs.q[1] + q[2][2]*rhs.q[2];
return r;
}